STM32F103 CAN中断发送功能的再次讨论
转自：http://yiyutingmeng.blog.163.com/blog/static/124258578201191584629146/
我在之前的一篇博客日志中，写过关于CAN发送功能如何使用，但是当时由于时间匆忙，赶项目，按照对USART中断发送的理解，在数据成功发送出去的情况下，写了那篇误人子弟的日志，在这里向大家道歉，实在不好意思，现在我重新阐述下CAN中断发送原理。
1、USART发送中断与CAN发送中断的区别
USART发送中断，是因为发送缓冲区为空，CAN发送中断的中断源是成功（或者abort）发送一次，正是这种区别误导了我。
2、我之前的CAN中断发送的处理方法是，将数据填充到发送缓冲区，由CAN中断提取进行发送，为了启动CAN的发送，我写了一句话CAN->sTxMailBox[0].TIR |= 1;就是启动发送，我以为在这以后CAN执行的动作是：产生中断，将数据从发送缓冲区提取，发送，进入完成中断，判断有无数据，没有就关闭中断，否则继续发送。但是CAN实际执行的动作是：发送，进入发送完成中断，提取数据，发送，进入完成中断，判断有无数据，没有就关闭中断，否则继续发送。由此可见，CAN实际上是多发送了一次数据，这个数据就是当前CAN寄存器里面的数据，而这次发送，应用层和CAN中断程序里都没有参与，所以是不被发现的，这也据解释了为什么对方收到的数据比我发送的数据多，在A发送大量数据的时候，B做应答，但是每次都请求发送，由于速度快，B每次实际发送了同样的数据给A，A所以收到 很多相同的数据。
3、解决办法，就是应用层调用CAN发送数据时，将数据填充到缓冲区，使能中断，但是不请求发送，因为使能中断，在中断里面发送，发送完毕后关闭中断。这里有两点需要注意：1是第一次的时候没有所谓的发送完成中断，所以程序开始要产生一个发送完成中断，以启动发送中断，第二就是为了使用中断发送，在发送中断函数里，要判断当前是否有数据发送，有的话可以清除中断标志，没有的话只能关闭中断，不能清除中断，否则下次据没法发送了。
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