OrbSLAM2采集点云数据
2024-04-13 06:44:51
因为条件限制，在Windows10平台下实现OrbSLAM2+Kinect2点云数据采集。
1. 遇到问题，启动运行没多久就跟丢了，有的地方哪怕轻微的旋转甚至不动都无法跟踪。
原因：相机的标定参数不对，fx和cx参数搞反了。其实应该从获取的稀疏点云中能够看出来有问题，稀疏点云的形状和分布就不对。
2.将每帧点云转换到世界坐标系的时候，需要注意点云的坐标系。Kinect SDK生成的点云的坐标系和自己根据图像生成的不一致。
总结：
总的说来效果还是不错的，不过采集的点云还是存在重影。
思考可能是因为追踪和局部BA产生了误差累积，虽然做了整体优化，但是误差仍然表现在获取的点云中。
这样就和深度测量值也有关系，毕竟Kinect的距离精度还是比较低的。
同时采集轨迹的形状也有影响，如果轨迹在空间中的分布不均匀，运动不是匀速也会影响采集数据的质量。
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